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音圈马达 (Voice Coil Actuator/ Voice Coil Motor)，是一种将电能转化为机械能的装置，并实现直线型及有限摆角的运动。在柔性机器人中,为使末端执行器快速、精1确定位,还可以用音圈电机来有效地抑制振动。利用来自永1久磁钢的磁场与通电线圈导体产生的磁场中磁极间的相互作用产生有规律的运动的装置。因为音圈马达是一种非换流型动力装置，其定位精度完全取决于反馈及控制系统，与音圈马达本身无关。采用合适的定位反馈及感应装置其定位精度可以轻易达到10NM，加速度可达300g(实际加速度也取决于负载物的状况)

音圈电机

磁力交叉存取结构形式  若要求在尽可能小的直径情况下，获得较高的输出力，可采用专有的交叉存取磁电路技术。结构形式由于运动部件、弹性元件和线圈形状的差别,磁路形式磁路设计就是要以***少的永1久磁铁和导磁材料来产生具有高磁通密度且分布均匀的磁场。与传统结构以及集中磁通量结构相比，其性能特性不变，而轴向尺寸更长，但直径尺寸减小，其磁体质量较小，但线圈趋于更重。交叉存取磁电路音圈的突出优点是线圈漏感较小，电时间延迟非常短。

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音圈电机的设计方法

音圈直线电机的设计通常有很大的弹性,且多由使用者自行设计和制造,以满足各自的规格要求。音圈电机将实际的电流转化为直线推力或扭力，它们的大小是同实际通过的电流的大小成比例。一般来说应遵循以下基本原则。 (1)以很少的永磁体及导磁材料,设计具有高磁通密度的均匀气隙磁场,提高工作效率,产生尽可能大的推力。 (2)在满足推力要求的前提下,尽量减小音圈直线电机的体积和运动部分的质量,使之具有更高的加速度和快速响应能力。